Parce que je sais jamais quelles options utiliser :

Obtenir uniquement l'audio

youtube-dl -x <url_de_la_vidéo>

Choisir la qualité et le format

Lister les formats et qualités disponibles avec l'option -F :

youtube-dl -F <url_de_la_vidéo>

Peut donner quelques chose comme :

format code extension resolution  note 
171         webm      audio only  DASH webm audio , audio@ 48k (worst)
140         m4a       audio only  DASH audio , audio@128k
160         mp4       144p        DASH video , video only
133         mp4       240p        DASH video , video only
134         mp4       360p        DASH video , video only
135         mp4       480p        DASH video , video only
136         mp4       720p        DASH video , video only
137         mp4       1080p       DASH video , video only
17          3gp       176x144     
36          3gp       320x240     
5           flv       400x240 

Ensuite avec l'option -f, choisir les formats vidéo et audio voulus (Le premier format doit contenir la vidéo) :

youtube-dl -f 137+140 <url_de_la_vidéo>

Ou encore un format complet (par exemple le format videoflash :

youtube-dl -f 5 <url_de_la_vidéo>

Édit 2016-09-13T18:17

Pour extraire le MP3

youtube-dl -x --audio-format mp3 <url_de_la_vidéo>

yt-dl

Édit 2018-06-10 : Parce que je ne sais jamais trop comment l'installer ou le mettre à jour :

sudo wget https://yt-dl.org/latest/youtube-dl -O /usr/local/bin/youtube-dl
sudo chmod a+x /usr/local/bin/youtube-dl
hash -r

Pour avoir la meilleur vidéo :
youtube-dl -f best <url_de_la_vidéo>

Édit 2020-07-04 : et pour mettre toutes ses URLs dans un fichier, utiliser l'option --batch-file FILE.