Parce que je sais jamais quelles options utiliser :

Obtenir uniquement l'audio

youtube-dl -x <url_de_la_vidéo>

Choisir la qualité et le format

Lister les formats et qualités disponibles avec l'option -F :

youtube-dl -F <url_de_la_vidéo>

Peut donner quelques chose comme :

format code extension resolution  note 
171         webm      audio only  DASH webm audio , audio@ 48k (worst)
140         m4a       audio only  DASH audio , audio@128k
160         mp4       144p        DASH video , video only
133         mp4       240p        DASH video , video only
134         mp4       360p        DASH video , video only
135         mp4       480p        DASH video , video only
136         mp4       720p        DASH video , video only
137         mp4       1080p       DASH video , video only
17          3gp       176x144     
36          3gp       320x240     
5           flv       400x240 

Ensuite avec l'option -f, choisir les formats vidéo et audio voulus (Le premier format doit contenir la vidéo) :

youtube-dl -f 137+140 <url_de_la_vidéo>

Ou encore un format complet (par exemple le format videoflash :

youtube-dl -f 5 <url_de_la_vidéo>

Édit 2016-09-13T18:17

Pour extraire le MP3

youtube-dl -x --audio-format mp3 <url_de_la_vidéo>

yt-dl

Édit 2018-06-10 : Parce que je ne sais jamais trop comment l'installer ou le mettre à jour :

sudo wget https://yt-dl.org/latest/youtube-dl -O /usr/local/bin/youtube-dl
sudo chmod a+x /usr/local/bin/youtube-dl
hash -r

Pour avoir la meilleur vidéo :
youtube-dl -f best <url_de_la_vidéo>

Édit 2020-07-04 : et pour mettre toutes ses URLs dans un fichier, utiliser l'option --batch-file FILE.

Hop, après Framasoft pour qui j'avais commencé mes dons mensuels de 10€ suite à la campagne « 1000-10-1 » http://framablog.org/2010/10/12/1000-10-1-une-campagne-originale-un-soutien-indispensable/, c'est au tout de Wikimedia France (car ce n'est pas déductible pour Wikipedia "normal").

Par contre putain de merde la technologie de reCaptcha c'est vraiment pourri ! J'ai dû en faire défiler 15 avant d'en avoir un lisible et... ce que j'ai saisi n'était pas bon !
D'ailleurs vous avez déjà essayé d'écouter un reCaptcha ? Déjà ce n'est pas en français, ensuite y'a un chiffre sur deux qui est incompréhensible. Enfin, je me demande si, par hasard, ce n'est pas tiré de conversation téléphonique enregistré sur Android, ou encore tiré de requête sur « OK G**gle » ?!
Bref, après avoir re-rempli à nouveau le formulaire, j'ai eu un reCaptcha + facile mais WikimediaFR aurait pu mettre en place un autre système !

« Les phares ne parcourent pas une île pour chercher des bateaux à secourir ; ils se tiennent là et rayonnent. »